Τίτλος Μαθήματος Ρομποτικός Έλεγχος
Κωδικός Μαθήματος 321-7754
Εξάμηνο 7
ECTS 5
Ώρες (Θεωρία) 3
Ώρες (Εργαστηρίο) 2
Διδάσκοντας 321-7754

Ύλη μαθήματος

 Βασικές συνιστώσες των ρομποτικών συστημάτων, συστήματα συντεταγμένων, ομογενείς μετασχηματισμοί, κινηματική για βραχίονα, αντίστροφη κινηματική, δυναμική βραχίονα, Jacobians, ταχύτητες και στατικές δυνάμεις, σχεδιασμός τροχιάς, ενεργοποιητές, αισθητήρες, όραση, ρομποτικός προγραμματισμός. Κατανόηση θεμάτων ρομποτικού ελέγχου. Σχεδιασμός και ανάπτυξη ρομποτικών συστημάτων.
Ρομποτικές εφαρμογές – Τοποθέτηση στο χώρο – Μετακίνηση Ρομπότ - Έλεγχος.

 

Επιδιωκόμενα μαθησιακά αποτελέσματα

Στο τέλος του μαθήματος, οι φοιτητές θα πρέπε:

- να είναι σε θέση να περιγράψουν και να αναλύσουν άκαμπτη κίνηση,

- να δώσουν την κινηματική βραχίονα με τις προκύπτουσες εξισώσεις,

- να επιλύσουν απλά προβλήματα αντίστροφης κινηματικής,

- να επιλέξουν αισθητήρες για την εκτέλεση έργων και

- να λύσουν προβλήματα σχεδιασμού τροχιάς

 

Προαπαιτούμενα

Δεν απαιτούνται.

Εγχειρίδια του μαθήματος

1. Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Third Edition, John J. Craig
2.Fischer-Cripps, A. C. (2002). Mechanical Engineering Series.
3.Corke, P. I. (2001). Robotics toolbox for matlab (release 6).
4.Siegwart, Roland, Illah Reza Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza. Introduction to autonomous mobile robots. MIT press, 2011

Συμπληρωματική βιβλιογραφία

Robotics and Autonomous Systems https://www.journals.elsevier.com/robotics-and-autonomous-systems/

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering http://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=8856

IEEE Transactions on Robotics http://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=8860

Journal of Intelligent & Robotic Systems https://link.springer.com/journal/10846

 

Διδακτικές και μαθησιακές μέθοδοι

Ατομικές  εργασίες, πρακτική εξάσκηση στο εργαστήριο, τελική γραπτή εξέταση.

Δραστηριότητα Φόρτος Εργασίας Εξαμήνου
Διαλέξεις 39 ώρες
Εργαστηριακές Ασκήσεις 26 ώρες
Προσωπική μελέτη 55 ώρες
Παρουσιάσεις στην τάξη 2 ώρες
Τελική εξέταση - Γραπτή εργασία 3 ώρες
Σύνολο Μαθήματος 125 ώρες (5 ECTS)

 

Μέθοδοι αξιολόγησης / βαθμολόγησης

Παρουσιάσεις ατομικών εργασιών 20%

Ερευνα ατομικής εργασίας 30% 

Συγγραφή ατομικής εργασίας 30%

Εργαστηριακή ομαδική εργασία 20%

Γλώσσα διδασκαλίας

Ελληνικά (Αγγλικά αν υπάρχουν φοιτητές/φοιτήτριες ERASMUS)

Τρόπος παράδοσης μαθήματος

Διδασκαλία με παρουσιάσεις που αναρτώνται μέσω portal. Αναπτυξη και παρουσιάση θεωρητικών θεμάτων. Συζήτηση, ερωτήσεις.